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基于仿人智能控制的机器视觉

  1 仿人智能控制理论基础

  仿人智能控制理论(HSIC)于1979年提出,主导思想是研究模拟人的控制行为功能,即定性地推理映射和定量控制映射[5]。其二次映射模型的主要组成环节有:特征模型辨识与记忆、多模态控制与决策、推理与决策机构等。控制器采用的控制模态根据不同的特征状态做相应的调整,完成控制器的设计[6]。首先根据反馈误差信息对特征模型进行辨识,识别出系统动态特征状态i,然后根据推理与决策机构来判断,选择出系统多控制模态中对应的控制模态,最后完成定量地控制器输出。

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  2 特征模型与视觉伺服控制器

  仿人智能控制理论是通过模拟人的智能,弱化了控制器对模型精度的依赖,为了降低模型精度对控制器设计的影响,在控制器的设计中添加了先验知识,依据被控对象的特性来划分特征模型。

  仿人智能控制理论解决无标定视觉伺服的动态非线性问题,根据手眼映射关系划分出了特征模型,设计了多模态的视觉控制器,保证了在像平面内图像特征收敛。首先在上诉理论的基础上划分出了特征模型集,分别对应了不同的控制模态。


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